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Perchè modificare un servo?
Per un robottaro hobbista, il servomotore da modellismo è un motore molto compatto, contiene già al suo interno l'elettronica di controllo e la riduzione meccanica.
Ma sopratutto si trova facilmente presso i negozi di modellismo. (i motori professionali hanno ben altri costi e sono quasi impossibili da reperire sul mercato)
Il limite di questi servi è che possono far ruotare il loro perno di uscita soltanto di 90 gradi (molti modelli riescono a ruotare di 180 gradi) e da quì nasce l'esigenza di modificare i servi da modellismo per adattarli ai nostri scopi robotterecci.
Passiamo ora alla sequenza fotografica che descrive la modifica di un servo.
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Ecco un servo che stà per essere sottoposto alla modifica.
E' un HITEC 77BB, ed ha la caratteristica di essere a basso profilo, sviluppa 5 Kg/ cm ed ha un cuscinetto sull'albero di uscita.
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Per prima cosa dobbiamo togliere le viti che stanno di sotto, servendoci di un giravite a croce.
Dobbiamo stare attenti a non far aprire incontrollatamente la scatola per evitare che gli ingranaggi si stacchino senza aver visto la loro posizione iniziale.
In pratica, le viti vanno tolte tenendo chiusa la scatola del servo con le mani.
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Una volta tolte le viti, appoggiamo il servo sul banco e togliamo delicatamente il coperchio che porta gli ingranaggi, facendo attenzione che essi non se ne vadano per conto loro.
Nella foto mostro il servo aperto con tutti gli ingranaggi montati.
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Per togliere l'ingranaggio da modificare, in questo caso, dobbiamo togliere tutti gli altri.
Li poniamo sul banco allineati in modo tale da ricordarci come stavano.
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Questo è l'ingranaggio da modificare, sul quale è visibile il pezzetto di plastica che fa da blocco meccanico.
Occorre togliere proprio quello.
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Siccome l'ingranaggio è costruito in NYLON, possiamo tagliare questo blocco con il taglierino.
Viene un lavoro pulito ma, se preferite, potete usare anche una piccola fresa o un seghetto.
Ricordatevi di rimuovere tutti i trucioli che si formano durante il taglio. L'ingranaggio è ingrassato e tende a tenere attaccati i piccoli trucioli e la polvere.
Sarà il caso di togliere anche il cuscinetto, alla fine del taglio lavare la ruota dentata e infine asciugare, ingrassare e rimontare il cuscinetto.
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Qui vediamo l'ingranaggio con il blocco rimosso.
Possiamo rimontare tutti gli ingranaggi al loro posto e chiudere il coperchio superiore.
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Adesso andiamo a lavorare dall'altra parte del servo.
Bisogna togliere la vite che regge il potenziometro e staccare il suoi fili dalla piastrina con un saldatore.
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A posto dei fili del potenziometro, mettiamo 2 resistenze da 2.200 ohm come mostrato nella foto.
Le resistenze vanno poste così: sono collegate tra loro ed il punto di collegamento è collegato anche al punto della piastrina che corrispondeva al centrale del potenziometro.Gli altri due capi vanno collegati rispettivamente ai punti che erano gli estremi del potenziometro.
A questo punto possiamo richiudere il tutto.
Nota bene:
Questo collegamento delle resistenze serve ad ingannare l'elettronica di controllo e fargli credere che c'è un potenziometro in posizione centrale.
Questa modifica è consigliata se si vuole controllare il servo in modalità LAP (locked antifase)
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Invece delle resistenze, in questo caso, è conveniente far uscire fuori dal servo i fili che collegavano il potenziometro in modo da collegarli al potenziometro dell'ingranaggio finale che accoppieremo al pignone montato sull'albero del servo che mostro nella foto.
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Ecco una bella idea di come si può utilizzare un servo modificato.
Quì infatti abbiamo un servo con riduzione meccanica e il potenziometro collegato appunto all'ultima ruota dentata (quella grande).
E' possibile in questo modo controllare la posizione della ruota grande con lo stesso segnale di pilotaggio che occorreva al servo non modificato.
(Il segnale PPM).
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Ovviamente la modifica và fatta in funzione di cosa ci si deve fare alla fine con il servo,
Infatti nelle ultime foto avete visto il collegamento di resistenze per la modalità LAP e il potenziometro esterno per trasferire il controllo di posizione altrove.
C'è anche la possibilità di togliere tutta l'elettronica interna al servo e lasciare il solo motore con la sua riduzione meccnica.
Ovviamente in questo caso il controllo del motore è affidato completamente a voi con un circuito esterno.
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